本书分为精力学；运动学；动力学三篇。主要内容包括：绪论；刚体静力分析基础；平面力系；空间力系；点的运动；刚体的运动；质点与刚体的运动微分方程；动能定理；达朗贝尔原理；虚位移原理十章。每章前有内容提要，每章后有思考题和习题，并附习题答案。