本书由文字版与电子两部分内容组成。文字版内容主要包括机构运动方案创新设计、机构分析数学模型建立及求解方法、各种常用机构的计算机辅助设计方法等。电子版内容为读者提供了一个计算机辅助机构设计的软件平台。