本书共分9章：数学基础；静力学；刚体平面运动学；刚体空间运动学；刚体系运动学及其计算机辅助分析；矢量动力学基础；刚体动力学；分析力学基础；刚体系动力学及其计算机辅助分析；简单均质几何体的重心和转动惯量。