本书共分为16章, 第1-3章介绍了PCL的概述、入门与基础, 第4-7章详细介绍PCL基础功能模块输入/输出I/0、kd-tree、八叉树、可视化, 第4章为后续章节模块的基础， 第8-15章详细介绍PCL高级处理功能模块点云滤波、深度图像、关键点、采样一致性、点云特征描述与提取、点云配准、点云分割、点云曲面重建， 第16章介绍了一些典型综合应用， 让读者感受PCL的强大与易用。